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文 | VB 动脉网
2019 年，当直觉外科支气管镜手术机器人 Ion 获 FDA 批准上市时，行业的先行者强生 Monarch 已抢先落地整整一年。
此后 Ion 虽奋力追赶，却久久未能打破 Monarch 的先发壁垒。
不过，转机在 2022 年便已初露端倪。
多篇来自梅奥的临床研究结果显示：Ion 在诊断成功率、手术时长、辐射剂量、并发症发生率等关键临床指标上较 Monarch 优势明显，已逐步改变了医生的选择倾向。至 2025 年，Ion 全年全球新增装机 195 台，装机总量攀升至 995 台，手术量同比增幅超 50%。
此外，直觉外科复用达芬奇腔镜机器人成熟的销售渠道、临床培训体系与耗材复购商业模式，在支气管镜赛道中加速完成商业模式的复刻。
支气管镜手术机器人的临床价值
这场围绕支气管镜手术机器人展开的市场之战之所以打得如此漫长，本质是因为呼吸介入存在过硬的诊疗需求。
传统常规支气管镜的导航能力仅到 5 级支气管分支，再深入便如同盲穿；经皮肺穿刺活检虽能触及病灶，但各项并发症发生率居高不下，仅气胸便高达 15%～25%。
相较之下，支气管镜手术机器人能够借助形状感知技术让导管深入 7 级以上支气管，最高可至 11 级，距结节仅 1 厘米左右，气胸等并发症降至 1% 甚至更低。
此外，医生获取组织样本后仅需等待数分钟即可获得初步病理结果，并可当场决定是否通过工作通道精准消融，这意味着机器人能在早期肺癌中完成诊疗一体化的突破。
不过，要让机器臂模仿人手操作并深入越来越细的支气管，需要研发者完成多项底层技术的攻坚。
首先要处理的是 「柔性化」 与 「精准控制」 的矛盾。人体的支气管树呈多级分叉结构，末端细支气管直径可小于 2 毫米。5 毫米以上的机器人导管显然无法通行，低于 4 毫米的纤薄导管又只能搭载更少的传感组件，削弱操作精度。因此，在实现极致微缩化的同时保持执行精度，本身就是一道高难度的工程问题。
其次要补全导航技术的缺失。传统支气管镜在体内的行进轨迹，就像人在没有 GPS 的情况下穿行迷宫，术中完全依赖医生的触觉与影像判断来脑补导管位置。机器人需要导航技术实现实时定位，进而实时反馈导管在复杂支气管树中的精确三维形态。
此外，由于人在呼吸时，肺组织持续发生周期性位移，导致基于术前静态影像建立的规划路径在实际操作中产生系统性偏差，因而必须借助算法对肺部的动态位移进行修正。
因此，一台合格的支气管镜手术机器人必须搭载呼吸运动补偿的精准导航机制，通过持续感知并动态校正呼吸运动引起的位置偏差，进而保证机器人能在复杂呼吸环境中实时精准地完成指令。
国产入局，Ion 生变
在全球范围内完整临床验证后，直觉外科 Ion 系统于 2024 年 3 月获得 NMPA 批准上市，成为中国内地首款获批的经自然腔道支气管镜机器人。
有达芬奇在前，Ion 的市场化之路走得异常顺利。早在 2024 年 9 月，上海市胸科医院便已引入全国首台 Ion 系统，率先开展临床应用，较 Monarch 的首台落地时间早了整整一年。
但在今年 1 月的业绩电话会上，直觉外科管理层对 2026 年手术量增长业绩预测却较此前有所下调，原因直指中国市场面临的 「招标挑战」 以及 「定价和其他机器人竞争对手进入市场」 两项压力。
这种压力并非空穴来风。
近日，普利方舟一次性机器人支气管镜 「普利百川」 及附件成功获得 NMPA 注册证。该产品为美国诺亚医疗旗下手术机器人 Galaxy 的本土化产品，是全球唯一搭载一次性支气管镜及配套耗材的智能平台，可将传统支气管镜约 8% 的交叉污染率降至零。
直觉外科 Ion 与普利方舟普利百川参数对比
普利百川可能是 Ion 国内现阶段最能打的对手。目前 Ion、Monarch 等主流手术机器人都采用 「高值设备+可重复使用内窥镜」 的模式，即在两台手术之间需要对昂贵的内窥镜进行严格的高水平消毒。而普利百川选择 「高值设备+一次性内窥镜」 的策略，其支气管镜在每台手术后直接报废换新。
国内目前尚未普及支气管镜手术机器人，因而计算综合成本，普利百川的一次性方案可能更为划算。一方面，一次性镜体省去了高昂的采购、维修、清洗消毒 （人力、水、电、化学试剂） 等隐性成本，在单次操作的综合成本上可能更具优势。另一方面，该模式规避了设备故障、附件消毒周期带来的手术室空闲风险，提升了手术排程的确定性和灵活性。
此外，普利百川的导管直径为 4.0mm，工作通道为 2.1mm，虽然比 Ion（3.5mm/2.0mm） 稍粗，但保留了对冷冻消融针等大尺寸治疗工具的直接兼容性，无需额外通道即可完成诊疗一体化。
国产方面，精锋医疗自主研发的全球首款双臂支气管镜机器人 CP1000 也于 2025 年 1 月获批 NMPA，成为中国首个获批的国产经自然腔道支气管镜手术机器人。
微创机器人的独道®UniPath 电子支气管镜手术导航系统则于 2025 年 12 月，正式获批上市。导管外径约 4.0mm，支持最小直径小于 1mm 的结构识别与路径规划。
此外，还有更多国产力量正在赶来。朗合医疗的 「北极星」 支气管镜导航机器人，采用全域感知技术与多模态 AI 算法，导航时间最快仅 12 秒，已在全国多家三甲医院完成 1100 余例手术。堃博医疗的 「支气管镜手术机器人系统」 成功入围国家工信部和药监局联合发布的 2025 年人工智能医疗器械创新任务榜单，其 「智衡」 射频消融系统已进入商业化阶段。强生的 Monarch 也已在中国解放军总医院正式启用。
伴随大量国产支气管镜手术机器人的兴起，直觉外科 Ion 可能会在 2026 年夺得全球市占率第一的位置，但挑战也会相当大。
规模商业化，还需加速医保落地
尽管国内已有大量通过了市场准入的支气管镜手术机器人，但无论进口国产，都未能在中国市场实现规模化的营收。
造成这一现状的首要原因在于成本。虽说已有大量临床研究证实了支气管镜手术机器人的卫生经济学收益，如机器人导航联合切除术，有海外研究证明能显著缩短患者从诊断到治疗的时间 （中位数从 78 天缩短到 43 天），并大幅降低治疗成本 （中位数从 5 万美元降至 1 万美元）。
但在医生未形成使用习惯前，设备本身逾 1000 万的价格，使得难有医院能够在折旧期将其价值转化出来。
好在去年年末国家医保局下发了 《手术和治疗辅助操作类医疗服务价格项目立项指南 （征求意见稿）》，首次在全国层面对手术机器人等创新医疗服务的定价机制进行系统规范。亦有部分省级乃至国家级医保目录开始覆盖，降低了医院的设备采购风险和患者层面的自费门槛。
可以预见，在医保政策持续落地的背景下，支气管镜手术机器人在国内将迎来从 「示范应用」 到 「常规普及」 的临界拐点。
在寻求更优支付方的同时，支气管镜手术机器人也需进一步拓宽适应症，或是与其他技术联用扩充应用场景。
譬如与 AI 进行联合，后者可对 CT 影像的三维重建可以精确标注结节位置、深度及与周围血管、支气管的关系，建立更精准的导航路径指引。
此外，「5G+远程手术」 也能拓宽支气管镜手术机器人的商业化变现路径。以上海市肺科医院为例，该院借助朗合医疗的北极星支气管镜导航机器人，跨越 5000 公里完成了 5G 远程呼吸内镜手术，为偏远地区患者的精准诊断提供了新模式。
总的来说，国内市场虽有多款支气管镜手术机器人通过准入，但无论是 Ion、Monarch，还是普利方舟、北极星，都未建立起终结比赛的能力，真正扎根于这个百亿级的市场。
当所有的企业站在同一起跑线上，谁能在未来 2-3 年内拿出更好的临床数据，找到符合当下医院的商业模式，谁或许便能脱颖而出，成为手术机器人赛道中的又一个 「达芬奇」。
