文 | 司库财经，作者 | 庆福，编辑 | 嘉嘉
日前，前特斯拉 Optimus 灵巧手团队成员卢泽宇正式入职小米，担任小米机器人灵巧手负责人，并表示将“ 带领团队加速灵巧手技术的‘ 路径收敛与工程化落地’”。这也意味着，小米将加速布局灵巧手这一细分领域。
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小米的动作也将具身机器人背后灵巧手行业拉到了大众视野，很多具身机器人能够跑跳，甚至表演回旋踢，但为什么这些具身机器人在握持展现时总会有顿挫机械感？
其实灵巧手是其产业化落地应用的最后一厘米，只要模拟人手就能代替人从事搬运、提取等重体力的机械工作。
但对于具身智能机器人来说，灵巧手的最后一厘米并不轻松，它不仅面临着技术难关，更重要的是成本问题。
烛光熄灭
2018 年，对主攻机械臂的创业公司来说是满身冒冷汗的一年，彼时名不见经传的 Open AI 推出了一款名为“Dactyl” 的机械手臂—— 能够单手拼接魔方。
其实在各科技展上，机械手拼魔方并不稀奇，麻省理工研发的机器人能够 0.4 秒解决一个魔方，但与这些专门为了拼魔方而造出来的机器臂不同，“Dactyl” 拥有 24 个仿人手设计的关节，是一个通用型机械手。
在“Dactyl” 之前，包括因时机器人、大寰机器人在内，他们的机械手都是通过编程，让机械手完成特定动作，本质是设计控制。
而“Dactyl” 拼魔方不是程序算法化的事情，而是在没有特定编程的情况下，让机械手对魔方实现灵巧操作。
“Dactyl” 这意味着一个新时代的到来，机械手被赋予了感知力，通过自我学习，来自主完成动作。
“ 机器人学习新任务并适应不断变化环境的能力将与 AI 的灵活性和机械的可靠性一样重要”，对于“Dactyl”，Open AI 自认为已经打开了机器人新世界的大门，机器人服务人类的时代似乎并不遥远。
但在两年后，Open AI 的“ 机械梦” 破灭了，因为理想很美好，在现实层面实在是太难了、太贵了。
仅训练拼魔方这一个动作，Open AI 为“Dactyl” 准备了 64 个 V100 和 920 台 32 核 CPU 的主机，训练时间持续几个月。
据司库财经了解，按照 2018 年的市场价，一个英伟达 V100 GPU 芯片价格在 1.2 万美元左右，32 核 CPU 芯片，价格在 2.5 万美元，除此之外，还需要网络设备、存储系统和制冷设备等。
Open AI 光在硬件设备上的支出就至少 2500 万美元，要知道同期训练 GPT-1 时，Open AI 在计算上的成本仅为数万美元。
而上千万美元的投资也只是训练出“Dactyl” 一个拼魔方的动作。
“ 缺乏训练机器人所需的数据解散了机器人团队，公司转向专注于软件的研究”，2020 年 10 月，Open AI 表示，因缺少研发土壤，“Dactyl” 关闭，Open AI 将从硬件研发转向为以 GPT 为核心的软件研发。
刚刚打开一扇门的机器人灵巧手项目被狠狠地砸了回去，动漫电影中能帮人整理家务、替代工人从事危险工作的机器人梦再次破灭。
百花齐放
如果说，Open AI 熄灭了灵巧手应用的烛光，那么真正让灵巧手回归大众视线，实现产业化的是中国具身智能创业潮。
“ 人对外唯一能产生价值的部位就是手，因为胳膊和腿代表移动能力，手才能进行精细化操作”，众擎机器人创始人赵同阳更是表示，机器人的双手比双足重要得多。
确实，对于真正的具身智能机器人来说高敏感度的灵巧手是标配，灵巧智能 CTO 朱豪华表示：如果绑住无名指与小指后，70% 的日常操作会受限。
可以说，对于具身机器人来说，就像电池对于新能源汽车，灵巧手是具身智能的标配，要想真正拟人，代替人类进行复杂工作，必须有灵活的手部。
据高工机器人产业研究所 （GGII） 预测，2025 年全球人形机器人市场销量将达 1.24 万台，市场规模 63.39 亿元，而到 2035 年这两项数据将分别突破 500 万台和 4000 亿元。
按照一台人形机器人配备两台灵巧手计算，2025 年，灵巧手的市场规模为 2.5 万只，2035 年，灵巧手需求量在 1000 万只。
具身智能对灵巧手的强需求，导致大量企业涌入到灵巧手赛道。
第一类是具身机器人公司，如宇树科技为了配套其具身智能机器人产品，在今年 4 月发布自研的 Unitree Dex5，该款灵巧手 20 个自由度、94 个灵敏触点，能完成取橙子、打扑克、拧魔方等动作；智元则在 8 月推出了 OmniHand，采用 19 自由度拟人设计，能应用在日常生活和工业领域。
（来源：宇树科技）
第二类则是垂类创业公司，这些企业主要为不同场景定制产品，如傲意科技的 OHand™ 系列和 ROHand 系列主要应用在物流分拣等领域，灵心巧手则深耕柔性制造场景。
第三类是上市公司利用自身优势跨界布局，如兆威机电利用微型传动技术优势进入灵巧手领域，帕西尼借助在触觉传感器上的积累，推出三款灵巧手。
数据显示：2025 年，全球灵巧手企业数量约为 80 家，其中中国企业超过 40 家，占比超过 50%。
在灵巧手领域，中国企业已经接过 Open AI 的接力棒，灵巧手正在呈现百花齐放的态势。
当下困局
“ 灵巧手作为人形机器人与外界交互的关键‘ 触角’，堪称打通具身智能产业化的‘ 最后一厘米’”，长城战略咨询在一份研究报告中直接指出，灵巧手则是具身机器人能够日常应用落地的最后一道难关。
理想很美好，现实却很残酷，因为“ 一厘米” 的距离实在太遥远了，大部分所谓的灵巧手更多是机械手。
原因无他，一是技术上不成熟，二是成本太高。
在业界看来，具身智能的灵巧手只要模仿人手就可以，但这个要求的前提是，灵巧手既有拿鸡蛋的柔性又有摸玻璃的刚性，能够像人一样感受到不同物体、不同材质之间的差异性。
但从目前看来，多数通用性的灵巧手无法做到。
“ 当前灵巧手行业状态仍处于‘ 能动’ 的‘1.0 阶段’，而从‘ 能动’ 到‘ 能用、好用、持久用’ 的‘2.0 阶段’ 仍存在巨大鸿沟”，中科硅纪创始人王鹏公开表示，灵巧手还原不成熟，仅仅解决了有没有的问题。
技术之外，成本也是灵巧手无法匹敌的。
以特斯拉 Optimus 3 为例，其具身机器人价格高达百万元一台，而按照其灵巧手约占其成本的 18% 计算，Optimus 3 灵巧手的价格在 20 万左右。
“ 市面上很多团队，光灵巧手就要几十万一只”，灵初智能创始人兼 CEO 王启斌曾表示，在具身机器人整机成本中，灵巧手占比能达到 20% 至 50%，占据绝对的大头。
高昂的造价导致很多具身智能用的不是真正灵巧手，而是机械手。
业界普遍认为，具身智能是生产自动化的“ 最后一公里”，而灵巧手则是具身智能的最后一厘米，目前灵巧手在技术上已经取得突破，如触觉传感器分辨率提升至 0.5mm，逼近人类指尖敏感度、部分灵巧手自由度能达到 30 个，超过人类 27 个自由度……
但不论是具身机器人还是灵巧手，他们的应用重点，不取决于技术参数，更取决于产品的实用性和成本，而这对于宇树科技、智元机器人的灵巧手厂商来说，是必须迈过的门槛。
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